تُعرَّف المنظومات بأنها لاخطية (غير خطية) nonlinear system إذا كانت القوانين التي تحكم تطورها وتحولاتها وديناميكيتها تعتمد بشكل غير خطي على قيم تلك المتحولات variables مع الزمن. أما التحكم اللاخطي nonlinear control فهو فرع أساسي من علم التحكم يعالج التحكم بالمنظومات اللاخطية وديناميكيتها، أو يهدف إلى إدخال خوارزمية تحكم لاخطي على منظومة خطية. يوضح الشكلان (1و2) الحالتين للتحكم اللاخطي حتى يكون تصرف المنظومة مطابقاً للتصرف المطلوب بالدقة المطلوبة، كما يُظهر الشكلان عناصر المخطط العام لعملية التحكم وموقع الجزء اللاخطي (ضمن المستطيل المزدوج) في حلقة التحكم للحالتين. أما عندما تكون المنظومة وأسلوب التحكم خطيين فيتم اللجوء إلى علم التحكم الخطي.
